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Lista de Disciplinas | CMP545

Tópicos Especias em Computação DXLV: Introdução à Robótica Móvel

Responsável: Edson Prestes e Silva Junior
Pré-Requisitos: INF05512 recomendado p/ graduandos
Carga Horária: 60 hs
Créditos: 4
Semestres Oferecidos: Primeiro semestre
Matrícula de Graduandos: A matricula deverá ser feita como Aluno Especial
Página da Disciplina: –

SÚMULA

Estudos de tópicos relacionados à área de robótica móvel autônoma: construção de mapas, planejamento de caminhos, auto-localização, SLAM e exploração de ambientes.

OBJETIVOS

Esta disciplina objetiva apresentar (i) o estado da arte na área de robótica móvel, (ii) os conceitos básicos de movimentação e sensores, (iii) técnicas usadas na construção e representação de mapas de ambientes internos, (iv) técnicas na área de auto-localização e mapeamento de ambientes, (v) técnicas de planejamento de moviment o em ambients internos.

PROGRAMA

1. Estado da arte na área da robótica locomoção e cinemática;
2. Percepção – sensores extereoceptivos e proprioceptivos;
3. Representação de ambientes: mapas geométricos, topológicos e semânticos;
4. Planejamento de Caminhos: A*, D*, Trulla, campos potenciais, etc.;
5. Estratégias de Auto-Localização;
6. SLAM;
7. Exploração de Ambientes Desconhecidos;

CRITÉRIOS DE AVALIAÇÃO

Participaçao em aula, seminário e implementação.

BIBLIOGRAFIA

• Mckerrow, P. J. Introduction to Robotics. Addison Wesley, 1995.
• Borenstein, J.; Everett, H. R.; Feng, L. Navigating Mobile Robots: Sensors and Techniques. http://www-personal.umich .edu/ -j ohann b/ shared/pos96rep. pdf
• Siegwart, R. Nourbakhsh, I. R. Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2004.
• Thrun, S.; Wolfram, B.; Fox, D. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents, MIT Press, 2005.
• Silva Jr. E. P. Navegação Exploratória baseada em Problemas de Valores de Contorno, Tese de Doutorado, UFRGS, 2003.

Artigos das seguintes revistas

• IEEE Transactions on Robotics
• Robotics and Autonornous Systerns
• Joumal of Intelligent and Robotic Systerns Autonornous Robots, etc.

Artigos das conferências

• IEEE/RSJ Intemational Conference on Intelligent Robots and Systerns (IEEE/RSJ IROS)
• IEEE Intemational Conference on Robotics and Autornation (IEEE ICRA)