Dissertação de Fernanda Caroline Silveira Rodrigues

Aluna: Fernanda Caroline Silveira Rodrigues
Orientadora: Profª. Drª. Mariana Luderitz Kolberg Fernandes
Coorientador: Prof. Dr. Edson Prestes e Silva Junior

Título: Detecção de fechamento de loop utilizando sequências em uma estratégia hierárquica de três níveis
Linha de Pesquisa: Planejamento, Sistemas Multiagentes e Robótica 

Data: 29/11/2019
Hora: 14h
Local: Prédio 43412 – AUD-1 (Auditório 1) – Instituto de Informática na UFRGS.

Banca Examinadora:
Prof. Dr. Joel Luis Carbonera (UFRGS)
Prof. Dr. Claudio Rosito Jung (UFRGS)
Prof. Dr. Alexandre de Morais Amory (PUCRS)

Presidente da Banca: Profª. Drª. Mariana Luderitz Kolberg Fernandes

Resumo: O reconhecimento de locais visitados anteriormente, conhecido como a Detecção de fechamento de loop, ou do inglês, Loop Closure Detection (LCD), é um método utilizado para permitir a correção na construção de mapas. Nesse contexto, o LCD compõe um dos problemas amplamente estudados em robótica: o de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM). Em nosso trabalho, propomos um método de LCD utilizando sequências em uma estratégia hierárquica de três níveis. No primeiro nível, uma sequência dos locais visitados mais recentemente é usada como consulta para procurar sequências candidatas em nosso mapa topológico composto por locais visitados anteriormente. No Segundo Nível, o método seleciona a sequência mais semelhante à consulta entre todas as sequências candidatas, que é temporalmente consistente com a resposta anterior do nosso método de LCD. No terceiro nível, combinamos as sequências de imagens pertencentes à sequência de consulta e à sequência candidata selecionada no segundo nível. O método é avaliado em datasets públicos que contém ambientes dinâmicos, i.e., são compostos de imagens correspondentes com alterações de ponto de vista, movimentação de pessoas e diferenças de iluminação. Os resultados demonstraram que nosso método apresenta resultados expressivos se comparado a um dos métodos estado da arte em LCD

Palavras Chave: Detecção de fechamento de loop. Ambientes Dinâmicos. Sequências. Estratégia hierárquica.