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Projetos de Pesquisa | Robótica Inteligente e Visão Artificial

Coordenador: Dante Augusto Couto Barone
Projeto: Projeto de Desenvolvimento de Um Robô para Operação em Dutos de 4″ a 10″
Agência/Modalidade: Ação de Parceria
Parceiros: Petrobras S.A.
Início: 08/10/2015
Conclusão: 07/10/2018
Resumo: Desenvolver um sistema de controle e sensoriamento para veículos de inspeção e atuação em linhas de produção, para desentupimento e manutenção de dutos de 4″ a 10″ que tenham sido obstruídos por hidratos ou parafinas, de forma semi-autônoma. Integrar ao presente projeto os desenvolvimentos que ocorrerão em projeto complementar proposto pelo Instituto Senai de Inovação em Engenharia de Polímeros e Instituto Senai de Inovação em Sistemas Embarcados, objetivando projetar, fabricar e testar um protótipo de robô.


Coordenador: Mariana Kolberg
Projeto: SLAM INTERVALAR PARA ROBOS TERRESTRES
Agência/Modalidade: CNPq/Editais Universais
Início: 19/11/2014
Conclusão: 30/11/2017
Resumo: Este projeto visa modelar as incertezas das leituras sensoriais e odometria usando Análise Intervalar com o objetivo de obter um resultado mais confi ável. A obtenção de uma informação mais precisa da localização do robô aumenta as chances de se obter um mapeamento mais realístico da área de atuação do robô. Este projeto visa propor um SLAM hbrido para robôs terrestres, usando técnicas de Analise Intervalar e filtro de partículas. Espera-se que o algoritmo forneça um resultado estimado através do filtro de partculas, que tenha a incerteza modelada através da análise de intervalos. Deste modo, o algoritmo sera capaz de proporcionar uma garantia sobre o resultado obtido. Até o momento não temos conhecimento de trabalhos que consideram a combinação de estratégias de Análise Intervalar e filtro de partículas para resolução do problema de SLAM.


Coordenador: Dante Augusto Couto Barone
Projeto: RoboPET: Aplicações de Robótica Móvel Inteligente em Abordagens Educacionais
Agência/Modalidade: CNPq/Editais Universais
Início: 25/11/2009
Conclusão: 25/11/2011
Resumo: A abordagem do projeto é disseminar a robótica na rede de ensino de Porto Alegre, em escolas públicas e particulares, ensino médio e fundamental. Além disso, o projeto visa desenvolver um sistema autônomo de futebol de robôs na categoria Small Size para participação das próximas edições da RoboCUP (maior competição de mundial de futebol de robôs) e campeonatos brasileiro e sul-americano. O projeto tem no PET Computação sua principal linha de pesquisa, com 7 estudantes de Ciência da Computação e 6 de Engenharia da Computação trabalhando no projeto.


Coordenador: Dante Augusto Couto Barone
Projeto: ROBOCET – Robótica como instrumento de capacitação dos Institutos Federais em Ciência, Educação e Tecnologia
Agência/Modalidade: MEC/SETEC
Parceiros: IFSul, IFRS, IFG
Início: 16/12/2011
Conclusão: 31/10/2013
Resumo: Este projeto visa promover a pesquisa junto aos Institutos Federais, através da formação de grupos de trabalho, que desenvolverão suas atividades de forma integrada. Colaborar com a política da educação profissional e tecnológica do Ministério da Educação, em conjunto com a Rede Federal de Educação Profissional e Tecnológica, através do desenvolvimento de tecnologias e metodologias educacionais, a fim de implementar a Robótica Educacional e suas demandas. Desenvolver ferramentas educacionais – hardware, software, manuais e tutoriais – que sejam atraentes para os estudantes dos Institutos Federais, de modo que seja possível aumentar o interesse deles pelas carreiras ligadas a ciência, tecnologia, engenharia e matemática (do inglês, STEM – Science Technology, Engineering and Mathematics).


Coordenador: Dante Augusto Couto Barone
Projeto: ROBOETEC: Robótica Educativa para o Ensino Técnico e Profissionalizante
Agência/Modalidade: MEC/SETEC
Parceiros: Instituto Federal do Rio Grande do Sul, Escola Politécnica de Palmas
Início: 30/01/2009
Conclusão: 31/12/2011
Resumo: O objeto principal deste projeto consiste no desenvolvimento de ferramentas computacionais, tanto de software quanto de hardware, que auxiliem professores e alunos da rede pública de ensino técnico nas aulas, tanto teóricas quanto práticas, visando construir uma metodologia pedagógica de construção do conhecimento in loco, bem como tornar as aulas mais estimulantes, facilitando o aprendizado.


Coordenador: Dante Augusto Couto Barone
Projeto: ROBOPET – Robótica Educativa
Agência/Modalidade: MEC/FNDE
Início: 23/07/2010
Conclusão: 31/01/2012
Resumo: O projeto tem por objetivo desenvolver um sistema autonômo de futebol de robôs. A iniciat5iva visa propiciar à comunidade em geral maior acesso aos desenvolvimentos científico alcançados no interior da academia, popularizando a cultura e o conhecimento adquirido em diversar áreas; e também desenvolver uma equipe competitiva e de nível internacional, aprimoranfo a experiência dos envolvidos nas áreas correlatas à robótica, e produzindo os resultados acadêmicos desejados.


Coordenador: Edson Prestes e Silva Junior
Projeto: Exploração Integrada baseada em Visão Computacional utilizando Robôs Humanóides
Agência/Modalidade: CNPq/Editais Universais
Início: 01/01/2013
Conclusão: 31/12/2015
Resumo: O objetivo deste trabalho é propor uma nova classe de estratégias de exploração integrada para robôs humanóides, unindo Visual SLAM com exploração. Queremos utilizar apenas informações oriundas de câmeras, sem qualquer tipo de informação proveniente de sensores de alcance. Verificamos que algumas estratégias de exploração integrada existentes utilizam visão em associação a outros tipos de sensores, como laser/sonar, e ainda não foram aplicadas a robôs humanóides. No nosso trabalho, caberá ao robô utilizar as informações provenientes do seu sistema de visão estéreo tanto para realizar o SLAM, quanto para determinar para onde deve se deslocar a fim de adquirir mais conhecimento sobre o ambiente. Com esta abordagem, surgem inúmeros desafios como, por exemplo: * determinar quais atributos das imagens obtidas pela câmera devemos considerar para classificar as diversas regiões do ambiente quanto ao seu potencial de localização; * extrair o limite entre o espaço conhecido e desconhecido pelo robô em ambientes com pisos heterogêneos usando apenas a informação de câmeras; * realizar a correspondência entre características extraídas a partir dos sensores com as características já armazenadas no mapa.