Tese de Doutorado de Renata das Chagas Neuland
DEFESA DE TESE DE DOUTORADO
Aluno: Renata das Chagas Neuland
Orientador: Prof. Dr. Edson Prestes e Silva Junior
Coorientadora: Profª. Drª. Mariana Luderitz Kolberg Fernandes
Título: Análise Intervalar e Restrições Temporais Aplicadas ao Problema de Reconhecimento de Regiões
Linha de Pesquisa: Planejamento, Sistemas Multiagentes e Robótica
Data: 05/05 /2021
Horário: 15h30min.
Esta banca ocorrerá excepcionalmente de forma totalmente remota. Interessados em assistir a defesa poderão acessar a sala virtual através do link: https://meet.google.com/qfb-jnkn-xvk
Banca Examinadora:
– Profa. Dra. Renata Hax Sander Reiser (UFPel)
– Prof. Dr. Joel Luis Carbonera (UFRGS)
– Prof. Dr. Alexandre de Morais Amory (Sant’Anna School of Advanced Studies – SSAS)
– Prof. Dr. Edison Pignaton de Freitas (UFRGS)
Presidente da Banca: Prof. Dr. Edson Prestes e Silva Junior
Resumo: A área da robótica vem apresentando grandes avanços nas últimas décadas e está se tornando comum no cotidiano de muitas pessoas. Robôs autônomos, desde pequenos aspiradores de pó até carros que não exigem um motorista humano, são exemplos de como a robótica está facilitando tarefas corriqueiras. Para que robôs sejam realmente autônomos eles precisam perceber o ambiente a sua volta assim como sua posição no mundo. Ao encontro dessa necessidade, um dos desafios da robótica móvel é o Problema de Reconhecimento de Regiões. Esse problema pode ser definido como: dada uma observação do ambiente, decidir se essa observação vem de um lugar previamente visitado ou não. Essa informação contribui para a redução da incerteza sobre a localização do robô e sobre o mapa do ambiente no qual está inserido. O problema de Reconhecimento Visual de Regiões é uma variação do problema original que surgiu após a popularização do uso de câmeras como principal fonte de informação. Essa popularização se deve principalmente pelo baixo custo do sensor e pela riqueza das observações obtidas. Em contrapartida, o uso de câmeras trouxe novos desafios relacionados ao tratamento de imagens. Neste trabalho propomos uma nova abordagem para tratar o problema de reconhecimento visual de regiões em ambientes sujeitos à mudanças de iluminação, alterações decorrentes da passagem das estações de ano ou mesmo consequentes das adversidades climáticas. Nossa abordagem é fundamentada em teoria de Análise Intervalar, sendo o mundo conhecido modelado como um conjunto de intervalos, e através de restrições do problema reduzimos o espaço de busca de soluções usando operações intervalares. A abordagem proposta foi testada usando datasets públicos, comumente utilizados em outros trabalhos da área, e apresentou resultados promissores.
Palavras-chave: Robótica. Reconhecimento de Regiões. Localização. Análise de Intervalos.