UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL 

INSTITUTO DE INFORMÁTICA 

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM COMPUTAÇÃO 

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DEFESA DE DISSERTAÇÃO DE MESTRADO

Aluna: Renata das Chagas Neuland

Orientadora: Profa. Dra. Mariana Luderitz Kolberg

Coorientador: Prof. Dr. Edson Prestes E Silva Júnior



Título: Uma Hibridização do Método de Monte Carlo com Técnicas Intervalares para o 
Problema de Localização Global

Linha de Pesquisa: Fundamentos da Computação



Data: 10/06/14

Hora: 14:00h

Local: Prédio 43424- Auditório Prof. Castilho, Instituto de Informática

Banca Examinadora:

Prof. Dr. Dante Augusto Couto Barone (UFRGS)

Prof. Dr. Paulo Martins Engel (UFRGS)

Profa. Dra. Renata Hax Sander Reiser (UFPel)

Presidente da Banca: Profa. Dra. Mariana Luderitz Kolberg

Resumo: 

Abordagens probabilísticas são extensivamente utilizadas para resolver problemas de alta 
dimensionalidade em diferentes campos. O filtro de partículas é uma abordagem proeminente 
no campo da Robótica, devido a sua adaptabilidade a modelos não lineares com 
distribuições multimodais. Contudo, seus resultados são fortemente dependentes da 
qualidade e do número de amostras requeridas para cobrir o espaço de busca.

Em contrapartida, análise de intervalos lida com problemas de alta dimensionalidade 
através da redução do espaço de busca. Essas reduções são feitas através de técnicas 
intervalares que garantem matematicamente que a solução procurada está contida no 
resultado do método, uma vez que a modelagem do problema tenha sido feita corretamente. 
Métodos intervalares não descartam quaisquer soluções factíveis, com isso o resultado 
pode ser pouco representativo. Não obstante, não é possível definir precisamente onde a 
solução está no intervalo definido como solução.

A estratégia proposta combina o melhor das duas abordagens. A ideia principal do método 
proposto é usar técnicas intervalares para melhorar os resultados do filtro de 
partículas, limitando o espalhamento das partículas e acelerando a convergência do 
método. Nós esperamos que o método proposto consiga fazer a distribuição e controle de 
partículas de forma mais eficiente, resultando possivelmente em um método mais preciso. A 
abordagem proposta é ilustrada através do tratamento do problema de localização global de 
robôs subaquáticos.

*Palavras-chave*: Auto localização global, hibridização, análise de intervalos, filtro de 
partículas.

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Divulgação PPGC